最高傑作の系譜

1999 年の東京で完売したおもちゃから、鉱山、廃墟、介護施設で活躍する四足歩行の点検ロボットへ——ロボットペットの物語は、まさにロボット工学そのものの物語と言えるでしょう。

1999 年 6 月 1 日の朝、3,000 台の銀色のロボット犬が東京で発売されました。ジャック・ラッセル・テリアほどの大きさで、価格は約 2,500 米ドル相当。意味のある形で「お手」をしたり、命令に応じて吠えたり、快適に抱きしめたりすることはできませんでした。しかし、20 分で完売。数日後にはさらに 2,000 台がアメリカに送られ、4 日で売り切れました。購入者の大半は、子供ではありませんでした1。多くはスーツ姿でソニーの店舗に列を作ったのです。

これは、ソニーが完璧なペットを生み出したからではありません。AIBO（Artificial Intelligence Robot の略）は、家庭向けに提供された、明確に現代的なロボットとして初めての存在だったからです。R2-D2 やたまごっちで育った世代にとって、その斬新さだけで十分でした。数週間後、『ニューヨーカー』誌はジャック・ジーグラーの漫画を掲載。AIBO が消火栓に足を上げ、ボルトとナットを排出する様子を描いていました1。機械仕掛けのペットが登場した瞬間でした。

それから 27 年、ロボット犬は幾度もの生まれ変わりを遂げてきました。死に、仏教寺院で弔われ、生まれ変わり、カナダの銅山で働き、チェルノブイリの廃墟を歩き、M5 高速道路の法面を登り、そしておそらく最も重要なことに、3 週間訪問者がいなかったコーンウォールの老婦人の膝の上に座りました。1990 年代後半には、誰もこれらを予測できなかったでしょう。

ミュータント…犬？

AIBO は、1990 年に静かに開設されたソニーのコンピュータサイエンス研究所と、そこからエンジニアの土井利忠のもとで発展したデジタル・クリーチャー・ラボから生まれました。土井は、役に立たないからこそ役に立つ機械を作るというアイデアを好みました。1994 年から、人工知能研究者の藤田昌宏と共に一連のプロトタイプを開発。ほとんどは 6 本足の昆虫型でした。そのうちの 1 つ、MUTANT と名付けられたものは、ボールを追跡し、握手をし、眠ることができました2。プロジェクトが製品化に至るまでに、AIBO は 4 本足、18 関節、ビーグル犬のようなシルエットを持っていました。

AIBO を特別なものにしたのは、当時としては驚異的なエンジニアリングではなく、その気質でした。小型カメラで見ることができ、ステレオで聞くことができ、飼い主との交流を通じて徐々に性格のようなものを発達させ、不安定な機械的な幼少期から、より安定した成犬期へと移行しました。人々は AIBO に名前を付け、叱り、褒めました。2001 年の『フレイジャー』のエピソードでは、フレイジャー・クレインが父親に AIBO ERS-210 を贈り、留守中の相手をさせます。テリアのエディは全く興味を示しません1。

1999 年から 2006 年にかけて、ソニーは 5 世代で約 17 万台の AIBO を販売しました3。この小さなロボットは、ロボカップの四足歩行リーグの標準プラットフォームとなり、世界中の大学が AIBO のチームをプログラムして自律型サッカーを競い合いました。このイベントは 1999 年から 2008 年まで開催され、静かに一世代のロボット工学研究者を育成しました1。そして 2006 年 1 月、ソニーが経営難に陥り、プロジェクトは中止されました。生産は終了。東京の修理クリニックは 2014 年に閉鎖されました。

ここから、この物語は感動的になります。AIBO を家族の一員として扱ってきた日本では、飼い主たちは壊れたペットのために仏教の葬儀を執り行い始めました。千葉県にある 450 年の歴史を持つ光福寺では、住職の大井文元氏が、修理が不可能になった AIBO のための追悼式を執り行い、その後、部品は他の AIBO の復活のために提供されます4。「すべてのものには魂が宿っている」と、大井氏は 2018 年にジャパンタイムズに語っています4。その時点までに、800 台以上の AIBO が最後の儀式を受けていました5。

ソニーが最初の AIBO を販売していた 1999 年、マサチューセッツ州の小さなスピンアウト企業、ボストン・ダイナミクスは、ロボットの歩行方法の改良を支援していました。1992 年に同社を設立した MIT とカーネギーメロン大学の教授、マーク・ライバートは、20 年近くにわたり、自身の Leg Laboratory で脚式移動の分野を開拓してきました。彼は最初の自立型ホッピングロボットを製作し、彼の研究室はロボットによる走行が可能であることを示しました6。ソニーはボストン・ダイナミクスにとって最初の主要な商業顧客でした。同社はまた、ソニーの後のヒューマノイドロボット QRIO の制御システムの開発も支援しました7。つまり、AIBO と、後に Spot を開発する会社は、兄弟のような関係にあるのです。

2003 年、米国防総省の研究機関 DARPA から、車輪付き車両では走行が困難な地形を兵士に追随できる四足歩行ロボットの開発契約を受注しました。その成果が BigDog です。ラバほどの大きさの騒々しい四足歩行ロボットで、150 kg の装備を積載し、35 度の斜面を登ることができました8。軍からの資金提供はその後も続き、Cheetah（2012 年に脚式ロボットの陸上速度記録 28 mph を達成）、AlphaDog、WildCat、LittleDog が開発されました。しかし、いずれも前線で使用されることはありませんでした。BigDog は最終的に、戦場では騒音が大きすぎるとして棚上げされました。しかし、その頃までにボストン・ダイナミクスは世界有数の脚式移動研究所となり、ロボットが蹴られても回復し、雪の中を跳ね回る YouTube 動画は、人々の可能性に対する認識を静かに変えていました9。

商業的な躍進は、BigDog から約 20 年後に訪れました。一連の所有者変更（2013 年に Google、2017 年にソフトバンク、2020 年にヒュンダイ）を経て、ボストン・ダイナミクスは 2019 年に初の商業製品をリリースしました。ラブラドールほどの大きさの、スマートな黄色い四足歩行ロボット Spot です。完全電動式で、バッテリー持続時間は 90 分、最高速度は時速 3 マイル、最大 14 kg のセンサーやツールを搭載できます10。この年、顧客にリースされた最初の Spot の価格は、1 台あたり約 75,000 ドルでした11。

ソニーはこの流れを察知し、2017 年 11 月に AIBO を復活させ、2018 年 1 月から新型 ERS-1000 モデルを出荷しました。白く、クラウド接続に対応し、機械的なまつ毛と顔認識機能を備え、愛知県幸田町で製造されました。現在、町には AIBO をテーマにしたカフェもあります3。機械仕掛けの犬は第二の人生を歩み始めたのです。

ロボット犬の起源

最初の AIBO は、本当のペットでも、本当のおもちゃでもありませんでした。それは概念実証でした。ソニーは、消費者が唯一の機能として「魅力的であること」だけを持つ機械に数千ドルを支払うだろうと賭け、消費者はそれに応えました。最も重要な前例であるたまごっち（1996 年）やファービー（1998 年）は、比較すると無機質でした。AIBO は見て、聞いて、歩き、学習することができました。購入した人々はそれを愛しました。

エンジニアリングコミュニティにとって、AIBO は製品であると同時に研究プラットフォームでもありました。1999 年から 2008 年までソニー提供の AIBO を基盤として開催されたロボカップ四足歩行リーグは、多くの大学院生にとって、マーク・ライバートが 10 年前に MIT で開拓していたような動的制御問題に初めて触れる機会となりました1。2006 年、AIBO はカーネギーメロン大学のロボット殿堂入りを果たしました1。これらの大学チームを経験したエンジニアの多くは、後にボストン・ダイナミクス、Unitree、ANYbotics などで次世代の四足歩行ロボットを開発することになります。

日本にとって、AIBO が重要だった理由は、時が経つにつれてより明確になってきました。1999 年の日本は、すでに人口減少の崖っぷちに立っていました。出生率は低下し、人口は急速に高齢化し、日本は今もなお、家庭用ロボットの世界最大の市場です。AIBO は単なる巧妙なおもちゃではありませんでした。それは、若い労働力が不足し、高齢者をケアする人が少ない国で、いつか役立つかもしれない機械の、静かなプロトタイプだったのです。

ボストン・ダイナミクスの貢献は異なり、その効果が現れるまでにはより長い時間を要しました。BigDog は商業製品ではありませんでした。しかし、2000 年代後半から 2010 年代にかけて、バイラル動画が着実に公開されたことで認識が変わり、投資を呼び込み、そして決定的だったのは、エンジニアを惹きつけたことです。2019 年に Spot が発売される頃には、ロボット工学業界では、四足歩行ロボットには確かな未来があり、少なくとも現時点では、この分野は、20 年にわたって静かにロボットを転ばせては立ち上がらせることを繰り返してきたマサチューセッツ州の小さな会社のものだという、明確な認識が存在していました。

でも、ただのペットですよね？

ロボット犬が、初めて本格的に役立つ仕事のポートフォリオを持つようになりました。

最も顕著なのは鉱山での活用です。カナダ楯状地の地下、オンタリオ州にあるグレンコアのキッド・クリーク鉱山は、海抜下 9,600 フィートまで達し、世界で最も深いベースメタル鉱山です。発破直後の切羽を点検することは危険を伴います。未発破の火薬、残留一酸化炭素やその他のガス、不安定な岩盤があるからです。ここ数年、グレンコアはガスセンサーと LiDAR を搭載した Spot を使用し、換気がまだ行われている間にこれらのエリアに進入させ、人間の点検員が安全な距離で待機している間にデータと画像を送り返しています12。スウェーデン北部の LKAB キルナ鉄山では、600 km の地下トンネル網を持つ同鉱山で、同様のシステムが稼働しています。時には数マイル離れた近隣都市のオペレーターがコンソールから Spot を制御。ロボットは発破後の坑道を移動し、歩行できない場所に到達するとペアのドローンを放出し、シフト終了時には専用の金属製ドッグハウスに戻って充電します13。

次に廃墟があります。2020 年 10 月、ブリストル大学の研究者たちは Spot をチェルノブイリに連れて行き、破壊された 4 号炉の上に建設された新安全閉じ込め構造物の中を歩かせました14。2022 年には、福島第一原子力発電所の廃炉作業チームが Spot を使い始め、2011 年の津波以来開かれていなかった原子炉建屋の一部に進入させ、放射線の測定、デブリのサンプル採取、そして、ボストン・ダイナミクスの原子力プログラム責任者が「洗濯物問題」と呼ぶ問題のために、従来の車輪型ロボットでは通過できなかった空間のマッピングを行っています。つまり、洗濯かごが床に投げ出されていると、クローラ型ロボットは動けなくなりますが、脚式ロボットはその間を縫って進むことができるのです15。

洋上では、BP が Spot をメキシコ湾のマッドドッグリグまで約 200 マイル送り込み、通常であればヘリコプターと少人数の点検チームが必要となる機器の定期点検を行っています16。より身近な例では、2024 年 2 月、英国高速道路公社がサマセット州の M5 高速道路、ジャンクション 20 と 21 の間の法面で Spot の試験運用を開始しました。ここでは、セント・ジョージズ鉄道橋の脇で欠陥が特定されていました。このロボットは、請負業者 BAM Ritchies によって遠隔操作され、Leica の LiDAR トラッカーを装備。従来の点検員にとっては急峻すぎる、植生に覆われすぎている、または危険すぎる斜面をスキャンしました17。その後も、イングランド南西部の道路網で実地試験が続けられています18。

2025 年 8 月、ノッティンガムシャー警察は、武装対応任務用のロボット犬の試験を開始した英国初の警察組織となりました。この 24,000 ポンドのユニットは、22 歳のエンジニア、ネイサン・ウォレス氏によって設計され、首席科学顧問室からの資金提供を受けています。サーマルカメラ、3 次元スキャナー、AI 武器探知機、そして警官が容疑者と遠隔で会話できるスピーカーを装備。警察は、これは警察犬や武装警官の代替ではなく、偵察ツールであると慎重に述べています。試験が成功すれば、2026 年までに主に人質事件や化学物質災害のシナリオで導入する予定です19。

しかし、最も重要かもしれない事例は、もっと静かなものです。それは、高齢者の孤独を癒すために使われているロボットペットです。

「孤独は、肥満や 1 日 15 本のタバコを吸うことと同じくらい有害です。」

Holt-Lunstad ら、孤独認識週間により引用

英国の数字は厳しいものです。現在、英国では約 390 万人の成人が頻繁に、または常に孤独を感じており、この数字は着実に増加しています。また、英国成人の 58% が少なくとも時々孤独を感じると回答しています20。Age UK は、2034 年までにイングランドの 65 歳以上の 120 万人が慢性的な孤独に陥ると予測しています21。晩年の慢性的な孤独は、うつ病、認知機能低下、脳卒中、認知症と関連しています。これは、英国が直面する最大の公衆衛生問題の 1 つであると広く認識されています。

ロボットペットは、控えめながら、その隙間を埋める役割を果たしてきました。産業技術総合研究所が開発し、米国食品医薬品局（FDA）から神経治療機器として承認された日本のアザラシ型ロボット PARO は、20 年にわたり介護施設で認知症患者の鎮静、社会的交流の促進、向精神薬の必要性の低減に使用されてきました。認知症ケアにおける社会的支援ロボットに関するスコーピングレビューでは、関連する 23 の研究のうち 17 で PARO が使用されていました22。米国では、ハズブロ社からスピンアウトした Ageless Innovation 社が、Joy for All コンパニオンキャット＆ドッグを製造。電池式で、PARO よりもはるかに安価な約 100 ポンドで、現在ではニューヨークからフロリダに至るまで、慈善団体や州のプログラムによって配布されています23。

英国の研究努力は、興味深いことにイングランド南西部が主導しています。プリマス大学の健康技術センターで、研究者のハンナ・ブラッドウェル氏は、コーンウォールの 8 つの介護施設で Joy for All ペットのランダム化比較試験を実施しました。介入群では、対照群と比較して、うつ病、妄想、不安、多幸感、無関心が統計的に有意に減少し、中等度から重度の認知症の入居者の興奮が軽減されたという質的報告も得られました24。重要なことに、チームは目新しさ効果を確認しませんでした。その効果は数ヶ月にわたって持続しました。また、別途、介護施設がロボットペットをどのように消毒すべきかについてのガイダンスも発表しています。2020 年までに流通数が増え、微生物汚染が現実的な懸念事項となったためです25。

重要なのは、ロボットペットが本物の動物や本物の訪問者の代わりになるということではありません。査読付き文献はこの点について非常に慎重です。これらのデバイスは、音楽療法とぬいぐるみの中間に位置するものです。家族の代わりにはなりません。しかし、進行した認知症の人にとって、ゴロゴロと喉を鳴らし、頭を向ける何かに慰められる場合、本物の猫と電池式の猫の違いは、実際には重要ではないことが多いのです。

これが、誰も特に注目していない間に忍び寄ってきた静かな革命です。1999 年の AIBO に始まり、MIT の Leg Laboratory を経て、DARPA の契約で爆発的に発展し、Spot に結実した系譜は、30 年を経て、真に有用なロボットを生み出しました。戦場のラバとしてでも、家庭の使用人としてでもなく、人間には危険すぎる場所の点検員として、そして、テレビだけが相手だった人々の伴侶として。他にも、軍事や警察活動など、業界が不安を感じている用途も存在します。ボストン・ダイナミクスと Unitree を含む他の 5 社の四足歩行ロボットメーカーは、2022 年 10 月に公開書簡に署名し、悪意ある行為者による場当たり的な武器化の試みを挙げ、自社のロボットを武器化しないことを誓約しました26。低コストのクローンが登場する可能性がある世界で、この誓約がどの程度守られるかは別問題ですが、その意図は記録されています。

そして、未解決の問い

経済的な側面が、これからこの状況を非常に興味深いものにしようとしています。

1999 年、AIBO の価格は 2,500 ドルでした。現在の Spot の価格は約 75,000 ドルです。しかし、中国の四足歩行ロボットメーカー Unitree は現在、高性能な LiDAR 搭載ロボット犬 Go2 Air を 1,600 ドルで、AI 音声統合を備えた Pro バージョンを 2,800 ドルで販売しています11。10 年以内に、信頼性の高い半自律型ロボットコンパニオンが、John Lewis の棚に 1,000 ポンド以下で並ぶことは十分に考えられます。20 年以内には、価格曲線からすると、本物の犬を飼うよりも年間コストが低くなる可能性があります。

では、近い将来、ロボット犬が NHS（英国国民保健サービス）によって処方されるシナリオを想像してみてください。介護施設に数十台単位ではなく、入居者一人につき一台。バーミンガムのアパートに住む孤独な男やもめに一台。自閉症スペクトラムの子供の寝室に一台、音読の練習を手伝わせるために。介護施設行きを拒否した高齢の親戚を見守るため、カンブリアの遠隔地の農家の周囲を巡回する一台。湖水地方の山岳救助トラックに載せられ、地下での出番を待つ一台。次の大規模な洋上風力発電所で、点検員と共に働く一台。これらはどれも空想ではありません。それぞれが、どこかで既に稼働している実際のプロトタイプなのです。

ロボットペットに対する楽観的な見方は、それがこれまで販売された家庭用ロボットの中で最も有用なものになるだろうというものです。適切なサイズ、適切な形状、適切なメタファーを持っています。人間は少なくとも 1 万 5 千年にわたって犬と協力してきました。私たちは、自分についてきて、見つめ、取ってきて、守ってくれる四足歩行の生き物をどう扱うかを本能的に知っています。機械仕掛けの犬は、私たちが既に使い方を理解しているカテゴリーなのです。これは小さな利点ではありません。

より難しい問いは、互恵性のない伴侶関係が本当に伴侶関係と言えるのかということです。散歩に連れて行く必要も、餌をやる必要も、悲しむ必要もない犬は、本当の犬ではありません。私たちを判断できない友人は、本当の友人ではありません。そして、30 年にわたる驚くべきエンジニアリングの末に残された未解決の問いは、ロボットペットが人間の繋がる能力を育むことになるのか、それともその代わりとなるのか、ということです。孤独な人々を再び世界へと導くのか、それとも彼らを、より快適に、自身の部屋という縮小する円の中に閉じ込め続けるのか。光福寺での葬儀は、愛らしい風変わりな出来事なのか、それとも、訪れつつある、より深い何かの最初の兆候なのか。

それらの儀式を執り行う僧侶、大井文元氏は、なぜプラスチックのロボットのためにそんなことをするのかと尋ねられた時、一つの答えを提示しました。「飼い主の心が、ロボットの心の中に入っていくんです。まるで転送のように」と5。それが静かな贈り物なのか、静かな喪失なのかは、私たちがまだ解明できていない部分です。

しかし、今のところ、ロボット犬はその仕事の退屈な部分を得意としています。人間が入れない地下を歩きます。北海のリグのゲージをチェックします。車線を閉鎖せずに M5 の法面をスキャンします。恐怖に震える患者を落ち着かせます。機械仕掛けのペットは、ついに大人になりました——たまごっちからはるかに遠くへ来たのです。

出典

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参考文献

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• Zen and the Art of Aibo Engineering — [https://spectrum.ieee.org/aibo](https://spectrum.ieee.org/aibo)（IEEE Spectrum の 25 周年記念回顧、元ソニーエンジニアの Hideki Noma 氏による — 決定版の長文記事。）

• Aibo (1999). Robots Guide / IEEE Spectrum — [https://robotsguide.com/robots/aibo](https://robotsguide.com/robots/aibo)（優れた技術的・歴史的参考ページ。）

Boston Dynamics と脚式ロボットの系譜について

• The Robots Running This Way — [https://www.technologyreview.com/2014/06/03/172697/the-robots-running-this-way/](https://www.technologyreview.com/2014/06/03/172697/the-robots-running-this-way/)（MIT Technology Review による Marc Raibert と Leg Lab から BigDog と Spot への道のりのプロフィール。）

• Interview: Marc Raibert of Boston Dynamics — [https://www.theengineer.co.uk/content/interviews/interview-marc-raibert-of-boston-dynamics](https://www.theengineer.co.uk/content/interviews/interview-marc-raibert-of-boston-dynamics)（The Engineer のインタビュー。Raibert 自身の言葉で BigDog と DARPA の話を知るのに有用。）

• BigDog, the Rough-Terrain Quadruped Robot (Raibert et al.) — [https://www.cs.swarthmore.edu/~meeden/DevelopmentalRobotics/bigdog.pdf](https://www.cs.swarthmore.edu/~meeden/DevelopmentalRobotics/bigdog.pdf)（元の IFAC 論文。技術的だが明快。）

現場での Spot — 産業、危険、救助用途

• Spot at Kidd Creek (Metal Tech News) — [https://www.metaltechnews.com/story/2021/04/28/mining-tech/spot-is-the-golden-retriever-of-mine-data/540.html](https://www.metaltechnews.com/story/2021/04/28/mining-tech/spot-is-the-golden-retriever-of-mine-data/540.html)（世界最深の卑金属鉱山とその四足の検査官についての非常に読みやすい記事。）

• Spot in Fukushima Daiichi (Boston Dynamics case study) — [https://bostondynamics.com/case-studies/spot-in-fukushima-daiichi/](https://bostondynamics.com/case-studies/spot-in-fukushima-daiichi/)（「汚れた洗濯物」問題の解説。）

• LKAB and Luleå University of Technology — [https://bostondynamics.com/case-studies/lkab-and-lulea-university-of-technology/](https://bostondynamics.com/case-studies/lkab-and-lulea-university-of-technology/)（世界最大の地下鉄鉱山、600 キロメートルのトンネルでの Spot。）

• National Highways trials a 'Spot' of innovation — [https://www.geplus.co.uk/news/national-highways-trials-four-legged-robot-for-inspection-of-geotechnical-assets-15-02-2024/](https://www.geplus.co.uk/news/national-highways-trials-four-legged-robot-for-inspection-of-geotechnical-assets-15-02-2024/)（Ground Engineering による M5 試験の報告。）

ロボットペット、認知症ケア、孤独感について

• Implementing Affordable Socially Assistive Pet Robots in Care Homes (Bradwell et al., JMIR Aging 2022) — [https://aging.jmir.org/2022/3/e38864/](https://aging.jmir.org/2022/3/e38864/)（University of Plymouth の Cornwall 試験。英国のエビデンスベースに関する必読文献。）

• Impacts of Low-cost Robotic Pets for Older Adults and People With Dementia (scoping review, PMC) — [https://pmc.ncbi.nlm.nih.gov/articles/PMC8082946/](https://pmc.ncbi.nlm.nih.gov/articles/PMC8082946/)（エビデンスが示すことと示さないことについての冷静な調査。）

• Age UK: You are not alone in feeling lonely (December 2024) — [https://www.ageuk.org.uk/latest-press/articles/age-uks-new-report-shows-you-are-not-alone-in-feeling-lonely/](https://www.ageuk.org.uk/latest-press/articles/age-uks-new-report-shows-you-are-not-alone-in-feeling-lonely/)（英国の最新の高齢期孤独感レポート。厳しいが実用的。）

ロボット犬の倫理と未来について

• General Purpose Robots Should Not Be Weaponized (Boston Dynamics et al., 2022) — [https://bostondynamics.com/news/general-purpose-robots-should-not-be-weaponized/](https://bostondynamics.com/news/general-purpose-robots-should-not-be-weaponized/)（元の公開書簡。）

• See Spot save lives: fear, humanitarianism, and war in the development of robot quadrupeds (Roberts, 2021) — [https://pmc.ncbi.nlm.nih.gov/articles/PMC8611997/](https://pmc.ncbi.nlm.nih.gov/articles/PMC8611997/)（Spot の軍事と人道の枠組みがどのように共に進化してきたかについての学術的考察。）

• In Japan, Old Robot Dogs Get a Buddhist Send-Off (NPR, 2018) — [https://www.npr.org/sections/thetwo-way/2018/05/01/607295346/in-japan-old-robot-dogs-get-a-buddhist-send-off](https://www.npr.org/sections/thetwo-way/2018/05/01/607295346/in-japan-old-robot-dogs-get-a-buddhist-send-off)（興福寺の話。奇妙で、感動的で、短い。）