行业翘楚

从 1999 年东京一售而空的玩具，到矿井、废墟和养老院里的四足巡检员，机械宠物的故事，可以说就是机器人技术本身的故事。

1999 年 6 月 1 日清晨，三千只银色机器狗在东京开售。它们体型如杰克罗素梗犬，售价约合两千五百美元，既不会叼回东西，也不会听指令吠叫，更谈不上让人舒服地抱在怀里。然而，二十分钟内便销售一空。几天后，另外两千只运往美国，同样在四小时内售罄。买家大多不是孩子。1 许多人穿着西装在索尼门店前排起了长队。

这并非因为索尼成功打造了完美的宠物。而是因为 AIBO（Artificial Intelligence Robot 的缩写）是首款真正意义上的现代家用机器人。对于在 R2-D2 和拓麻歌子陪伴下长大的一代人来说，单凭这份新奇感就已足够。几周后，《纽约客》刊登了杰克·齐格勒的一幅漫画：一只 AIBO 抬起腿对着消防栓，排出的却是螺母和螺栓。1 机械宠物正式登场。

二十七年过去，机器狗又经历了几次生命轮回。它曾“死去”，在佛寺中接受悼念；也曾“重生”，在加拿大铜矿里工作；它走进过切尔诺贝利的废墟，爬上了 M5 高速公路旁的护坡，而最意义深远的一次，或许是坐在了康沃尔一位三周无人探望的老妇人的膝上。这些，在 20 世纪 90 年代末，谁也难以预料。

……一只变异狗？

AIBO 诞生于索尼计算机科学实验室（该实验室于 1990 年悄然成立），以及随后由工程师土井利忠领导的数字生物实验室。土井喜欢制造一台“因无用而有用”的机器。从 1994 年起，他与人工智能研究员藤田正弘合作，开发了一系列原型机，大多为六足昆虫形态。其中一台名为 MUTANT，能够追踪球、握手和睡觉。2 到项目投入生产时，AIBO 已拥有四条腿、十八个关节，外形轮廓酷似比格犬。

AIBO 的与众不同之处并非在于其工程（尽管在当时已属非凡），而在于它的“性情”。它可以通过小型摄像头“看”，通过立体声“听”，并通过与主人的互动逐渐发展出某种类似个性的东西——从摇摇晃晃的机械幼年走向更稳定的成年。人们给它取名、训斥它、表扬它。在 2001 年《欢乐一家亲》的一集中，弗雷泽·克兰送给父亲一只 AIBO ERS-210 作为陪伴，而小狗艾迪对此不以为然。1

1999 年至 2006 年间，索尼共售出约 17 万只 AIBO，横跨五代产品。3 这只小机器人成为 RoboCup 四足联盟的标准平台，全球各大学用 AIBO 编程，让它们互相踢自主足球比赛——这项赛事从 1999 年持续到 2008 年，悄然培养了一代机器人研究人员。1 随后，在 2006 年 1 月，索尼因财务困境，终止了该项目。生产停止。东京维修中心于 2014 年关闭。

故事从这里开始变得动人。在日本，AIBO 被当作家庭成员对待，主人为损坏的宠物举办佛教葬礼。在千叶县拥有 450 年历史的兴福寺，住持大井文严为无法修复的 AIBO 举行超度仪式，之后将其零件用于复活其他 AIBO。4 “万物皆有灵，”大井在 2018 年对《日本时报》说。4 当时，已有超过八百只 AIBO 接受了临终仪式。5

就在索尼于 1999 年销售首批 AIBO 时，马萨诸塞州一家名为波士顿动力的小型衍生公司正在帮助改进机器人的行走方式。马克·雷伯特是麻省理工学院和卡内基梅隆大学的教授，他于 1992 年创立了这家公司，并在其“腿实验室”中花了近二十年时间开创了腿部运动领域。他制造了首批自平衡跳跃机器人；他的实验室证明了机器人跑步是可行的。6 索尼是波士顿动力的首个重要商业客户。该公司还协助开发了索尼后来的人形机器人 QRIO 的控制系统。7 换句话说，AIBO 与后来制造 Spot 的公司是“同门兄弟”。

2003 年，美国国防高级研究计划局（DARPA）与波士顿动力签订合同，开发一种四足机器人，能够在轮式车辆无法通行的崎岖地形上跟随士兵。成果是 BigDog——一台噪音巨大、骡子大小的四足机器人，能够攀爬 35 度斜坡，携带 150 公斤装备。8 军事资金持续注入，催生了 Cheetah（2012 年创下腿式机器人陆地速度纪录，时速 28 英里）、AlphaDog、WildCat 和 LittleDog。但无一进入前线服役。BigDog 最终因噪音过大而被搁置。然而此时，波士顿动力已成为全球腿部运动领域的顶尖实验室，其 YouTube 视频中机器人被踢倒后恢复、在雪地中跳跃的画面，悄然改变了公众对可能性的认知。9

商业突破在 BigDog 问世近二十年后到来。经过一系列所有权变更（2013 年谷歌、2017 年软银、2020 年现代），波士顿动力于 2019 年发布了首款商业产品：Spot——一台外形流畅的黄色四足机器人，大小如拉布拉多犬，全电动，续航 90 分钟，最高时速 3 英里，可携带最多 14 公斤的传感器或工具。10 当年首批租赁给客户的 Spot 单价约 7.5 万美元。11

索尼嗅到时机，于 2017 年 11 月复活了 AIBO，并从 2018 年 1 月起出货新款 ERS-1000 型号：白色、云端连接、配备机械睫毛和面部识别，在爱知县幸田町生产。该镇如今已有一家 AIBO 主题咖啡馆。3 机械狗迎来了第二生命。

机器狗的起源故事

第一代 AIBO 既不是真正的宠物，也不是真正的玩具。它是一个概念验证。索尼赌的是，消费者愿意花几千美元购买一台唯一功能就是“讨人喜欢”的机器，而消费者确实这么做了。此前最重要的两个先例——拓麻歌子（1996 年）和菲比小精灵（1998 年）——相比之下毫无生气。AIBO 能看、能听、能走、能学习。买下它的人爱它。

对于工程界而言，AIBO 既是产品，也是研究平台。RoboCup 四足联盟（1999 年至 2008 年依托索尼提供的 AIBO 运行）对许多研究生来说，是他们首次接触马克·雷伯特十年前在麻省理工学院开创的那类动态控制问题。1 2006 年，AIBO 入选卡内基梅隆大学机器人名人堂。1 许多曾参与这些大学团队的工程师，后来在波士顿动力、宇树科技、ANYbotics 等公司打造了下一代四足机器人。

对日本而言，AIBO 的意义随着时间的推移愈发清晰。1999 年的日本已面临人口悬崖。出生率下降，人口迅速老龄化，日本当时（至今仍是）全球最大的消费机器人市场。AIBO 不仅仅是一个巧妙的玩具。它是一种安静的预演——预示着未来可能出现的、能在年轻劳动力不足的国家照顾老人的机器。

波士顿动力的贡献则不同，且来得更慢。BigDog 并非商业产品。但 2000 年代末至 2010 年代持续不断的病毒视频改变了人们的看法，吸引了投资，更重要的是，吸引了工程师。到 2019 年 Spot 上市时，机器人行业已普遍认为四足机器人前景广阔，并且该领域至少暂时属于那家花了二十年默默让机器人摔倒又站起的小型马萨诸塞公司。

但它只是宠物，对吧？

如今，机器狗首次拥有了一份正经的“有用工作”清单。

最引人注目的是在矿业领域。在安大略省加拿大地盾之下，嘉能可的基德 Creek 矿场深入海平面以下 9600 英尺，是地球上最深的有色金属矿。爆破后立即检查工作面极其危险：存在未爆炸药、残留一氧化碳及其他气体，以及不稳定的岩石。几年来，嘉能可使用配备气体传感器和激光雷达的 Spot，在通风仍在进行时进入这些区域，传回数据和图像，而人类检查员则在安全距离外等候。12 在瑞典北部的 LKAB 基律纳铁矿（拥有六百公里地下隧道），也运行着类似系统。操作员在附近城市（有时数英里之外）通过控制台操控 Spot；机器人导航新爆破的巷道，在无法行走的地方释放配套无人机，并在轮班结束时返回定制的金属狗屋充电。13

然后是废墟。2020 年 10 月，布里斯托大学的研究人员将 Spot 带到切尔诺贝利，让它穿过建在毁坏的四号反应堆上的新安全保护罩。14 2022 年，日本福岛第一核电站的退役团队开始使用 Spot 进入自 2011 年海啸以来从未打开过的反应堆建筑部分，测量辐射、采集碎片样本并绘制地图——这些区域是较老的轮式机器人无法处理的，因为正如波士顿动力核项目负责人所说的“脏衣服问题”：如果一筐衣服扔在地上，履带式机器人就完了，但腿式机器人可以绕过去。15

在海上，英国石油公司（BP）已将 Spot 送至墨西哥湾约两百英里外的 Mad Dog 平台，用于常规设备检查——否则需要直升机和一个小型检查团队。16 更近一点，2024 年 2 月，英国国家公路局开始在萨默塞特郡 M5 高速公路 20 至 21 号交叉口之间的护坡上试用 Spot，该处圣乔治铁路桥旁发现了缺陷。这台由承包商 BAM Ritchies 远程操作、配备徕卡激光雷达跟踪仪的机器人，扫描了过于陡峭、植被遮挡或对传统检查员来说过于危险的斜坡。17 此后，西南部公路网的实地试验一直在进行。18

2025 年 8 月，诺丁汉郡警方成为英国首支测试机器狗用于武装响应行动的警队。这台价值 2.4 万英镑的装置由 22 岁工程师内森·华莱士设计，由首席科学顾问办公室资助，配备热成像摄像头、三维扫描仪、AI 武器探测器和扬声器（允许警员远程与嫌疑人对话）。警方谨慎表示，这并非取代警犬或武装警员，而是一种侦察工具。如果试验成功，计划在 2026 年前推广，主要用于人质和化学危险场景。19

然而，或许最重要的案例更为安静——那些用于陪伴老年人的机器宠物。

“孤独的危害堪比肥胖或每天抽十五支烟。”

Holt-Lunstad 等人，引自“孤独意识周”

英国的数据令人警醒。如今，英国约有 390 万成年人经常或总是感到孤独，这一数字持续上升；58% 的英国成年人表示至少有时会感到孤独。20 Age UK 预测，到 2034 年，英格兰将有 120 万 65 岁及以上老人长期孤独。21 晚年长期孤独与抑郁、认知衰退、中风和痴呆症相关。按大多数评估，这是英国面临的最大公共卫生问题之一。

机器宠物已适度填补了这一空白。日本海豹形机器人 PARO 由国立产业技术综合研究所开发，并获得美国食品药品监督管理局批准为神经治疗设备，二十年来一直被用于养老院，以安抚痴呆症患者、增加社交互动、减少精神药物需求。一项关于痴呆症护理中社交辅助机器人的范围综述发现，在 23 项相关研究中，有 17 项涉及 PARO。22 在美国，孩之宝玩具公司的衍生企业 Ageless Innovation 生产了 Joy for All 陪伴猫狗，电池供电，价格远低于 PARO（约 100 英镑一台），现由纽约到佛罗里达的慈善机构和州项目分发。23

有趣的是，英国的研究工作主要由英格兰西南部主导。在普利茅斯大学健康技术中心，研究员汉娜·布拉德韦尔在康沃尔郡的八家养老院对 Joy for All 宠物进行了随机对照试验。与对照组相比，干预组的抑郁、妄想、焦虑、兴奋和冷漠症状均有统计学显著改善，同时定性报告显示中重度痴呆患者的躁动减少。24 关键的是，团队未发现新奇效应：益处持续数月。此外，他们还单独发布了养老院如何消毒机器宠物的指南，因为到 2020 年，流通数量已多到微生物污染成为实际担忧。25

关键在于，机器宠物并非替代真实动物或真实访客。同行评审文献对此非常严谨：这些设备介于音乐疗法和毛绒玩具之间。它们无法取代家人。但对于晚期痴呆症患者来说，被一个会咕噜叫、会转头的东西安抚时，真猫和电池猫之间的区别，在实践中往往并不重要。

这就是在无人特别关注时悄然发生的安静革命。始于 1999 年 AIBO、经过麻省理工学院腿实验室、从 DARPA 合同中爆发、最终在 Spot 身上达到顶峰的血统，三十年后，产生了一台真正有用的机器人：不是作为战场骡马，不是作为家庭仆人，而是作为危险场所的检查员，以及作为原本只有电视陪伴的人的伴侣。其他应用也存在，包括令业界不安的军事和警务用途。波士顿动力及其他五家四足机器人制造商（包括宇树科技）于 2022 年 10 月签署公开信，承诺不将其机器人武器化，理由是恶意行为者已进行过临时尝试。26 在可能出现低成本仿制品的世界里，这一承诺能维持多久是另一个问题，但意图已记录在案。

以及悬而未决的问题

经济因素即将让这一切变得非常有趣。

1999 年，一只 AIBO 售价 2500 美元。如今，一台 Spot 售价约 7.5 万美元。但中国四足机器人制造商宇树科技现在以 1600 美元出售其 Go2 Air 型号（一款功能齐全、配备激光雷达的机器狗），Pro 版本（带 AI 语音集成）售价 2800 美元。11 十年内，一台可靠、半自主的机器人伴侣完全有可能以不到一千英镑的价格摆在 John Lewis 的货架上。二十年内，价格曲线表明其每年成本可能低于一只真狗。

那么，想象一下不久的将来：机器狗由 NHS 开具处方。不是按打配给养老院，而是每位居民一只。伯明翰公寓里每位孤独的鳏夫一只。自闭症谱系儿童卧室里一只，帮助他们练习朗读。一只在坎布里亚郡偏远农舍周围巡逻，监视拒绝去养老院的老人。一只在湖区山地救援车上，等待地下任务。一只与检查员一起出现在下一个大型海上风电场。这些都不是幻想。每一个都是真实原型，在某个地方，已经在运行。

对机器宠物的乐观看法是，它将成为有史以来最实用的消费机器人产品。它尺寸合适、形状合适、隐喻合适。人类与狗合作至少一万五千年；我们本能地知道如何与一个跟随我们、注视我们、为我们叼回东西、保护我们的四足生物相处。机械狗是一个我们已经知道如何使用的事物类别。这是不小的优势。

更棘手的问题是：没有互惠的陪伴，还算陪伴吗？一只不需要遛、不需要喂、不需要哀悼的狗，不是真正的狗。一个无法评判我们的朋友，不是真正的朋友。因此，在三十年非凡工程之后，悬而未决的问题是：机器宠物最终会培养人类建立联系的能力，还是会替代这种能力？它会把孤独的人带回世界，还是让他们更舒适地待在自己房间日益缩小的圈子里？兴福寺的葬礼是迷人的奇闻，还是某种更深层事物即将到来的首个迹象？

主持这些仪式的大井文严法师在被问及为何要为塑料机器人做这些时，给出了一个可能的答案：“主人的心，正在进入机器人的心，就像一种转移。”5 这是安静的馈赠还是安静的失落，我们尚未弄清楚。

但就目前而言，机器狗擅长其工作中枯燥的部分。它在人类无法进入的地下行走。它检查北海钻井平台上的仪表。它扫描 M5 护坡而无需关闭车道。它安抚受惊的病人。机械宠物终于长大了——离拓麻歌子已经很远了。

来源

AIBO. 维基百科. https://en.wikipedia.org/wiki/AIBO

索尼机器狗 Aibo 的完整历史. Virtual Paws. https://virtual-paws.com/history-of-aibo/

AIBO 工程中的禅意与艺术. IEEE Spectrum, 2024. https://spectrum.ieee.org/aibo

在日本，旧机器狗获得佛教超度. NPR, 2018. https://www.npr.org/sections/thetwo-way/2018/05/01/607295346/in-japan-old-robot-dogs-get-a-buddhist-send-off

日本佛寺为报废机器狗举行葬礼. Buddhistdoor Global, 2018. https://www.buddhistdoor.net/news/japanese-buddhist-temple-holds-funerals-for-defunct-robot-dogs/

马克·雷伯特. 维基百科. https://en.wikipedia.org/wiki/Marc_Raibert

机器人正朝这个方向奔跑. MIT Technology Review, 2014. https://www.technologyreview.com/2014/06/03/172697/the-robots-running-this-way/

BigDog. Robots Guide / IEEE Spectrum. https://robotsguide.com/robots/bigdog

波士顿动力. 维基百科. https://en.wikipedia.org/wiki/Boston_Dynamics

Spot. Robots Guide / IEEE Spectrum. https://robotsguide.com/robots/spot

机器狗多少钱？价格指南. RobotSourced, 2026. https://robotsourced.com/pricing/robot-dogs

Spot 是矿山数据的金毛寻回犬. Metal Tech News, 2021. https://www.metaltechnews.com/story/2021/04/28/mining-tech/spot-is-the-golden-retriever-of-mine-data/540.html

LKAB 与吕勒奥理工大学. 波士顿动力案例研究. https://bostondynamics.com/case-studies/lkab-and-lulea-university-of-technology/

在切尔诺贝利核电站发现的机器狗 Spot。《Interesting Engineering》，2020 年。https://interestingengineering.com/spot-the-robot-dog-seen-at-chernobyl-nuclear-power-plant

Spot 在福岛第一核电站。Boston Dynamics 案例研究，2025 年。https://bostondynamics.com/case-studies/spot-in-fukushima-daiichi/

Boston Dynamics 的 Spot 机器人应用回顾。Boston Dynamics，2026 年。https://bostondynamics.com/blog/retrospective-on-boston-dynamics-spot-robot-uses/

英国国家公路局试验四足机器人用于岩土资产检测。《Ground Engineering》，2024 年。https://www.geplus.co.uk/news/national-highways-trials-four-legged-robot-for-inspection-of-geotechnical-assets-15-02-2024/

机器狗 "Spot" 将勘测 M5 高速公路及西南部其他主要道路。ITV News，2024 年。https://www.itv.com/news/westcountry/2024-02-16/robot-dog-spot-to-survey-m5-and-other-major-roads

警方测试 "革命性" 机器狗。诺丁汉郡警察局，2025 年 8 月。https://www.nottinghamshire.police.uk/news/nottinghamshire/news/news/2025/august/officers-testing-revolutionary-robot-dog/

应对成人孤独感 2025：引用 ONS 和 CSJ 数据。《Government Events》，2025 年。https://www.governmentevents.co.uk/event/tackling-adult-loneliness/

"你并不孤单。" Age UK，2024 年 12 月。https://www.ageuk.org.uk/latest-press/articles/age-uks-new-report-shows-you-are-not-alone-in-feeling-lonely/

PARO 机器海豹对住院痴呆症患者的影响。ScienceDirect，2020 年。https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S0197457220303244

机器宠物为主人带来欢乐。费尔法克斯县家庭服务部，2023 年。https://www.fairfaxcounty.gov/familyservices/older-adults/golden-gazette/2023-08-robotic-pets-bring-joy-to-owners

在新冠疫情之前和期间在养老院实施经济实惠的社交辅助宠物机器人：分层整群随机对照试验，普利茅斯大学。JMIR Aging，2022 年。https://aging.jmir.org/2022/3/e38864/

研究称，别忘了清洁机器人辅助宠物（Bradwell 等人，普利茅斯大学）。ScienceDaily，2020 年。https://www.sciencedaily.com/releases/2020/08/200826140907.htm

通用机器人不应被武器化。Boston Dynamics 公开信，2022 年 10 月。https://bostondynamics.com/news/general-purpose-robots-should-not-be-weaponized/

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